{"id":759,"date":"2024-01-17T17:27:29","date_gmt":"2024-01-17T16:27:29","guid":{"rendered":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/?page_id=759"},"modified":"2024-01-17T17:57:49","modified_gmt":"2024-01-17T16:57:49","slug":"grenouille-sautante","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/grenouille-sautante\/","title":{"rendered":"Grenouille sautante"},"content":{"rendered":"

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Grenouille sautante<\/strong><\/h1>\n

1. Introduction<\/h3>\n

\"\"Nous avons souhait\u00e9 faire une grenouille sautante pour ce projet de Soft Robotique. L\u2019id\u00e9e de la grenouille \u00e9tait avant tout une d\u00e9coration mais le but principal \u00e9tait de concevoir un syst\u00e8me pouvant faire des sauts avec des objets et mat\u00e9riaux \u00e0 notre disposition.<\/p>\n

2. Syst\u00e8me de saut<\/h3>\n

\"\"Le syst\u00e8me de saut s\u2019applique aux deux pattes arri\u00e8res de la grenouille. Nous avions \u00e0 notre disposition des ressorts et des \u00e9lastiques pour le concevoir. La principale difficult\u00e9 de cette premi\u00e8re \u00e9tape de conception \u00e9tait la cr\u00e9ativit\u00e9, aussi bien au niveau scientifique (th\u00e9orie) qu\u2019au niveau technique (application de cette th\u00e9orie et m\u00e9thode). L\u2019\u00e9l\u00e9ment le plus important \u00e0 prendre en compte \u00e9tait de r\u00e9fl\u00e9chir \u00e0 un syst\u00e8me qui pouvait \u00eatre constitu\u00e9 de deux \u00e9tats (compress\u00e9 et rel\u00e2ch\u00e9). Nous avons alors choisi d\u2019utiliser deux ressorts fix\u00e9s perpendiculairement sur un croisillon en bois (voir sch\u00e9ma), l\u2019un \u00e0 m\u00e9moire de forme qui peut se compresser lorsqu\u2019il est soumis \u00e0 un courant de l\u2019ordre de quelques Amp\u00e8res (afin de stocker l\u2019\u00e9nergie \u00e0 lib\u00e9rer pour le saut) et l\u2019autre, classique permettant le rel\u00e2chement. Ce premier r\u00e9sultat a \u00e9t\u00e9 concluant puisque nous avons r\u00e9ussi \u00e0 faire des sauts manuellement d\u2019une hauteur d\u2019environ 1 voire 2 m\u00e8tres avec ce syst\u00e8me.<\/p>\n

3. Stabilisation du syst\u00e8me<\/h3>\n

\"\"La probl\u00e9matique qui s\u2019est ensuite dress\u00e9e face \u00e0 nous \u00e9tait de trouver un moyen de contr\u00f4ler le saut et de fixer ce syst\u00e8me au corps de la grenouille. Nous avons eu l\u2019id\u00e9e de fixer le bout de l\u2019une des deux lames du croisillon \u00e0 la planche et de pouvoir faire coulisser l\u2019autre bout dans une piste. Il fallait que, apr\u00e8s la compression du ressort vertical \u00e0 m\u00e9moire de forme (donc \u00e9longation de l\u2019autre ressort horizontal), le bout de la lame coulissante devait se bloquer dans un cran afin de lib\u00e9rer ensuite d\u2019un seul coup toute l\u2019\u00e9nergie stock\u00e9e et ce, de mani\u00e8re simultan\u00e9e entre la patte gauche et droite.<\/p>\n

\"\"Suite \u00e0 plusieurs exp\u00e9rimentations, nous nous sommes aper\u00e7us qu\u2019il \u00e9tait mieux de remplacer le ressort classique par un deuxi\u00e8me ressort \u00e0 m\u00e9moire de forme car le rel\u00e2chement \u00e9tait plus puissant et r\u00e9sistait moins avec ce type de ressort. 1\/2 Pour lib\u00e9rer les deux lames bloqu\u00e9es dans les crans d\u2019un seul coup, nous avons d\u00e9cid\u00e9 d\u2019utiliser un syst\u00e8me de \u00ab\u00a0r\u00e2teau\u00a0\u00bb constitu\u00e9 d\u2019un ressort \u00e0 m\u00e9moire de forme avec une barre en bois perpendiculaire pour que, lorsqu\u2019il est aliment\u00e9 par un courant, il puisse se compresser, fasse remonter avec lui la barre qui permet le d\u00e9blocage de la visse et fasse ainsi revenir la lame dans sa position initiale en coulissant sur la piste.<\/p>\n

4. Automatisation<\/h3>\n

\"\"Nous avons ensuite pens\u00e9 \u00e0 automatiser la grenouille en utilisant Arduino. Nous voulions ainsi programmer l\u2019envois des courants dans les ressorts \u00e0 m\u00e9moire de forme en respectant les d\u00e9lais. En effet, d\u2019abord, nous devons envoyer le courant dans le ressort horizontal permettant la compression (\u00e9tape 1 sur le sch\u00e9ma ci-contre) ; ensuite, dans le ressort du r\u00e2teau permettant sa remont\u00e9e pour d\u00e9bloquer la vis (\u00e9tape 3 sur le sch\u00e9ma) ; enfin, dans le ressort horizontal pour faire revenir \u00e0 l\u2019\u00e9tat initial (\u00e9tape 6 sur le sch\u00e9ma).<\/p>\n

 <\/p>\n

5. Optimisation<\/h3>\n

\"\"Le syst\u00e8me semble fonctionner mais il reste toutefois des imperfections. Pour y rem\u00e9dier, nous avons voulu optimiser certains aspects comme le coulissage de la lame. Pour ce faire, nous avons d\u00e9cid\u00e9 de retourner le croisillon afin de mettre le ressort vertical du c\u00f4t\u00e9 int\u00e9rieur (donc c\u00f4t\u00e9 du cran de stockage) pour que le d\u00e9blocage soit plus accentu\u00e9.<\/p>\n

\u00a0<\/h2>\n

6. Conclusion et probl\u00e9matiques<\/h3>\n

Les diff\u00e9rentes \u00e9tapes restent dans la pratique assez lentes (compression, d\u00e9blocage, coulissage, etc) et le syst\u00e8me a quelques contraintes (par exemple, le bois n\u2019adh\u00e8re pas beaucoup au sol), ce qui fait que le saut n\u2019est pas vraiment un saut (1 petit cm environ).<\/p>\n

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