{"id":558,"date":"2024-01-12T12:28:12","date_gmt":"2024-01-12T11:28:12","guid":{"rendered":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/?page_id=558"},"modified":"2024-01-12T19:16:21","modified_gmt":"2024-01-12T18:16:21","slug":"gripper-le-grappin","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/gripper-le-grappin\/","title":{"rendered":"Gripper \/ Le grapin"},"content":{"rendered":"

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Gripper \/ Le grappin<\/h1>\n

Pourquoi ?<\/strong><\/p>\n

Il est tr\u00e8s connu que l\u2019id\u00e9e de faire un prototype pour une proth\u00e8se de la main est tr\u00e8s difficile et peu \u00eatre cher (capteur, high tech etc.). On va donc pr\u00e9senter une id\u00e9e plus simple et moins ch\u00e8re qui n\u2019est qu\u2019un prototype mais qui peu faire l\u2019objet d\u2019\u00e9tude plus approfondie. On utilisera seulement un moteur \u00e0 courant continu, joystick et la philosophie de la soft robotics.<\/p>\n

Comment<\/strong><\/p>\n

Il y a un design 3d que l\u2019on imprimera pour cr\u00e9er le corps principal et les doigts. On utilisera aussi un moteur \u00e0 courant continu et une carte Arduino pour les contr\u00f4ler. Du silicone est utilis\u00e9 pour faire les articulations des phalanges.<\/p>\n

Diff\u00e9rents test effectu\u00e9s:<\/p>\n

-Utilisation du moteur \u00e0 courant continu.
\n-Utilisation du joystick
\n-Utilisation du circuit \u00e9lectronique pont en H pour inverser le sens de rotation
\n-Combination du moteur et du capteur pour effectuer le comportement voulu
\n-Cr\u00e9ation du silicone et des membres de la main (aid\u00e9 par un projet existant)<\/p>\n

Difficult\u00e9s<\/strong><\/p>\n

-Apprendre le langage qu\u2019utilise Arduino
\n-Adaptation et am\u00e9lioration d\u2019un projet existant<\/p>\n

Sch\u00e9ma du principe<\/strong><\/p>\n

\"\"\"\"<\/p>\n

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\u00c9tapes de construction<\/h1>\n

Partie m\u00e9canique<\/h2>\n

1\u00e8re \u00e9tape: impression des pi\u00e8ces n\u00e9cessaires en 3D<\/h3>\n

\"\"\"\"\"\"\/<\/p>\n

 <\/p>\n

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Fichiers .stl pour l\u2019impression en 3D:<\/h3>\n

Download<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

2\u00e8me \u00e9tape: assemblage des doigts (silicones + pi\u00e8ces solides) et assemblage du moteur.<\/h3>\n

\"\"\"\"[\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row][vc_row][vc_column][vc_column_text]<\/p>\n

Partie Electrique<\/h1>\n

1\u00e8re \u00e9tape: Pilotage du moteur pas \u00e0 pas et c\u00e2blage<\/h3>\n

\"\"<\/p>\n

2\u00e8me \u00e9tape: Am\u00e9lioration du pilotage avec un joystick et programmation finale !<\/h3>\n

\"\"
\n\"\"<\/p>\n

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3\u00e8me \u00e9tape: Test non concluant avec un moteur \u00e0 courant continu<\/h3>\n

\"\"<\/p>\n

R\u00e9sultat final !<\/h3>\n

\"\"<\/h1>\n

R\u00e9ussites<\/h1>\n

– r\u00e9alisation du robot.
\n– la main se sert et soul\u00e8ve un c\u00e2ble et un gobelet une fois sur 7<\/p>\n

Vid\u00e9o<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/h1>\n

Apprentissages<\/h1>\n

– conception d\u2019un robot \u00e0 partir d\u2019un sch\u00e9ma construit
\n– r\u00e9alisation de pi\u00e8ces en Silicone
\n– impression en 3D<\/p>\n

 <\/p>\n

Perspectives<\/h1>\n

– am\u00e9liorer la force du gripper en utilisant des fils en nylon
\n– am\u00e9liorer l\u2019adh\u00e9rence de bouts des doigts en ajoutant du silicone.
\n– augmenter la vitesse du serrage en augmentant la tension d’alimentationdu moteur
\n– r\u00e9alisation d\u2019un support automatique qui permettra le d\u00e9placement des pi\u00e8ces sans l\u2019intervention de l\u2019\u00eatre humain.[\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row]<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

[vc_row][vc_column][vc_column_text] Gripper \/ Le grappin Pourquoi ? Il est tr\u00e8s connu que l\u2019id\u00e9e de faire un prototype pour une proth\u00e8se de la main est tr\u00e8s difficile et peu \u00eatre cher (capteur, high tech etc.). On va donc pr\u00e9senter une id\u00e9e plus simple et moins ch\u00e8re qui n\u2019est qu\u2019un prototype mais qui peu faire l\u2019objet d\u2019\u00e9tude […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"aioseo_notices":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/558"}],"collection":[{"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=558"}],"version-history":[{"count":30,"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/558\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":607,"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/558\/revisions\/607"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/selmalepart.org\/lowsoro\/ressources\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=558"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}